섀시 통합제어기의 최적설계

설계요구사항
  • Double lane change, Fishhook 상황에서
    – Yaw Rate와 Target profile 차이 최소화
    – Vehicle Side Slip Angle의 fluctuation 최소화
  • Pitch, Roll rate의 fluctuation 유지
설계 문제 정식화
  • 설계변수 (8)
    AFS & ESC 제어기 파라미터 (4)
    AS 제어기 파라미터 (4)
  • 목적함수 (4)
    Yaw Rate & Side Slip Angle Fluctuation at Double Lane Change (2)
    Yaw Rate & Side Slip Angle Fluctuation at Fishhook (2)
  • 구속조건 (4)
    Fluctuations of Pitch & Roll Rates at Double Lane Change (2)
    Fluctuations of Pitch & Roll Rates at Fishhook (2)
해석 및 설계 소프트웨어 

  • 해석 : CarSim, Simulink
  • 설계 : PIAnO
최적설계 절차 

  • 자동화 후, Optimizer를 이용하여 최적설계 수행
최적설계 결과 

  • 모든 구속조건을 만족하면서 목적함수 최소화
  • Simulation을 이용한 제어기 Calibration 시간을 약 40% 단축